Capoeiran syntyperä ja muu varhainen historia ei ole koskaan historiallisesti täysin varmaksi todettu, ja sitä leimaa useat erilaiset tarinat. Kaikista suosituimman ja todennäköisimmän teorian mukaan Capoeira syntyi 1700-luvulla Brasiliassa, Bahian osavaltiossa. Afrikan siirtomaavallan seurauksena afrikkalaisia orjia vietiin eri puolille maailmaa, ja Brasiliassa he saapuivat portugalilaisten tuomina ensimmäisenä Bahialle.

Tässä ympäristössä Capoeira syntyi, ja tarina kertoo, että orjat keksivät ja alkoivat harjoitella Capoeiraa pystyäkseen puolustamaan itseään portugalilaisilta orjaisänniltään. Isännät eivät kuitenkaan pitäneet ajatuksesta, että heidän orjansa harjoittelivat taistelulajia, joten orjat päättivät piilottaakseen Capoeiran naamioida sen tekemällä liikkeistä rytmikkäitä ja tanssinomaisia, jolloin orjaisännän lähestyessä voitiin taistelu helposti muuttaa kokonaan tanssiksi.

Niistä päivistä alkaen Capoeira pidettiin piilossa hyvin pitkään, ja tietyn ajanjakson se oli laitonta Brasiliassa. Capoeiristoja pidettiin kaikkia paatuneina rikollisina ja roskasakkina. Capoeira oli laitonta aina 1930-luvulle saakka, jolloin kuuluisa mestari Mestre Bimba halusi nostaa Capoeiran arvoa tekemällä siitä laillista ja kaiken kansan lajin, ja loi oman Capoeira-tyylinsä, Capoeira Regionalin (katso myöhempää), joka oli perinteistä hyvin poikkeava.

Capoeira on afro-brasilialainen taistelulaji, johon on yhdistetty musiikki, rytmillinen liikkuminen, akrobatia, ja jossa näkee vanhat perinteet hyvin vahvasti. Capoeirassa on usein rituaalin- sekä tanssinomaisia piirteitä, mutta hyvin usein myös täyskontaktia.

Capoeira on siis kaikkea tätä, se on erittäin monipuolinen niin fyysisesti kuin henkisestikin, se on samalla aikaa hyvin älykäs ja viekas kuin vauhdikas ja adrelaniinintäyteinen. Pidemmälle harrastettuna se vaatii hyvää kehonhallintaa, mutta ei huolta: Capoeiraa aloittaessa ei tarvitse olla minkäänlaisia taitoja tai valmiuksia, liikunnallisesti tai muutenkaan, vaan nuo asiat saavutetaan pikkuhiljaa treenaamalla, jopa usein melkein kuin huomaamatta.

Ominaista Capoeiralle on pelaaminen ja kaverin "jujuttaminen", leikkimielisesti ja joskus vähän vakavamielisemmästikin kaverin kiusaaminen, mutta myös yhteispeli, jossa yritetään yhdessä kohottaa pelitunnelmaa. Ajatuksen mukanaolo ja päänkäyttö on siis erittäin tärkeää. Capoeirassa tuodaan oma persoonallisuus ja ajatukset ilmaisuun omalla keholla ja liikkeillä. Capoeiraan kuuluu vahva hengellinen tausta (joka juontaa tietysti juurensa Brasiliasta ja myös orja-ajoista), mutta se ei ole mihinkään uskontoon, uskomukseen, rotuun tai muuhunkaan vastaavaan sidottu, vaan yksi tärkeimmistä asioista siinä on, että kaikki voivat harrastaa Capoeiraa.

Vaikka Capoeiraa harjoitellaankin monenlaisilla harjoituksilla, varsinainen Capoeiran harjoittaminen eli pelaaminen tapahtuu rodassa, eli ihmisten muodostamassa ympyrässä. Capoeiran musiikkipuoleen kuuluvat perinteikkäät, portugalinkieliset kappaleet, joiden rytmissä Capoeiraa pelataan. Capoeirista myös tuottaa itse musiikkia perinteisillä soittimilla, laulullaan ja käsien taputuksella. Tästä kaikesta syntyy Capoeiran musiikkitausta, joka kuuluu Capoeira rodaan. Joka tapauksessa minkäänlaista musiikkitaustaa ei harrastuksen aloittamiseen tarvita, vaan asioita, kuten kehonhallinnankin puolella, opitaan pikkuhiljaa.

Capoeira on tietysti myös osa kulttuuriaan, eli osa brasilialaista kulttuuria, jolloin myös asenteet ovat astetta rennommat kuin esimerkiksi itämaisissa kamppailulajeissa, ja musiikista, tanssista sekä elämästä nauttiminen kuuluvat Capoeiristan elämään.

Parhaan kuvan Capoeirasta saa tutustumalla siihen omakohtaisesti. Internetistä löytyy myös valtava varasto videoita ja materiaalia Capoeirasta. Lisää informaatiota Capoeirasta Wikipediassa.